Tahun 1981, Kijang Generasi kedua hadir dengan bodi yang lebih halus, letak engsel pintu yang tersembunyi, kap mesin yang hanya membuka di bagian atas moncong, serta grille dan permukaan pintu sejajar bodi.
Mesin pun mengalami ubahan. Dengan perubahan ini, masyarakat semakin menyadari utilitas dan peran Kijang sebagai mobil keluarga.
Mesin yang digunakan pun berubah menjadi 5K 1.500 cc untuk memberikan performa yang lebih baik.
Tahun 1984, Kijang Doyok dianggap ikon potret rakyat Indonesia Dibanding dengan pendahulunya, Kijang Doyok telah dilengkapi dengan detail yang membuat Kijang terlihat lebih ‘mobil-wi’ – Kijang Doyok sudah dilengkapi dengan jendela kaca dan bukaan pintunya lebih nyaman.
Sama halnya dengan Kijang Buaya, julukan ‘Kijang Doyok’ datang dari masyarakat,Kijang generasi kedua ini dinamakan Kijang Doyok mungkin lantaran sosoknya yang kotak kerempeng diidentikkan dengan tokoh kartun Doyok di Pos Kota.
Tahun 1986 ,Kijang Super yang diluncurkan pada Tahun 1986 memperkenalkan terobosan terbaru dalam proses produksi, yaitu teknologi full pressed body ‘Kijang Super’ hadir dalam dua versi yaitu sasis pendek (KF40) dan panjang (KF50).
Di tahun 1992, Kijang Grand Extra hadir dengan teknologi Toyota Original Body yang menjadikannya sebagai minibus pertama dengan kualitas bodi bebas dempul setara sedan.